在城市排水管道的排水量逐漸變大，工業(yè)垃圾廢物進入排水管道中會形成堵塞或者腐蝕，因此管道機器人的使用愈來愈普及，管道機器人作為一種新型的管道檢測設(shè)備，可沿著管道內(nèi)外行走，還能攜帶傳感器來進行完成管道內(nèi)外作業(yè)的機電一體化系統(tǒng)，由行走機構(gòu)、信號傳遞、動力傳播系統(tǒng)，內(nèi)部識別檢測系統(tǒng)控制系統(tǒng)等組成，管道機器人可以進入地下管道完成***的管理、養(yǎng)護、維修、疏通等任務、減輕了危害，因此對于國內(nèi)外各管道檢測人的發(fā)展現(xiàn)狀我們有必要適當?shù)牧私庖恍?/span>

1.國外研究現(xiàn)狀

　　美國城市排水管道內(nèi)的環(huán)境復雜多變。針對伴有較大障礙的特殊情況，美國Inuktun公司研制了一款Versatrax450管道機器人，此為履帶式機器人，越障能力極強，可在直徑為100mm-1000mm的管道內(nèi)行走。此機器人為復雜管道內(nèi)機器人研究提供了很好的借鑒。

　　俄羅斯的TARIS公司為城市排水管道研究了一款能夠?qū)崿F(xiàn)自動檢測和清淤的管道機器人。該機器人使用電機驅(qū)動和輪式行走的方式，并采用電纜進行能源供給和通信，配備電機控制旋轉(zhuǎn)的攝像頭，機身選取防水材料制作。此機器人共有P-100，P-200及P-300三種型號，分別適用于直徑為90mm-900mm，150mm-1200mm和300mm-1500mm的管道。

　　德國慕尼黑工業(yè)大學的Andreas Zagler學者研制的一種八足管道機器人MORITZ，重達20kg，驅(qū)動力可達15kg，長寬高分別為0.75m、0.6m、0.6m，***速度為0.1m/s。該機器人采用直流供電方式，但存在控制復雜、移動緩慢、驅(qū)動效率低等缺陷。

2.國內(nèi)研究現(xiàn)狀

　　我國自上個世紀80年代才開始對管道機器人進行研究，起步相對落后，但在進入21世紀后，我國以各個大學的研究為先鋒，先后取得不少成果，部分技術(shù)板塊已***于世界各國。

　　1995年鄧宗全教授研發(fā)了國內(nèi)***臺管道機器人。該機器人針對大口徑管道焊縫X射線探傷工作需求，應用于和石油管道無損探傷，野外作業(yè)范圍可達300米。

　　上海交通大學研發(fā)了一款履帶式排水管道檢測機器人，該機器人使用直流伺服電機驅(qū)動，配備CCD圖象傳感器以及角度傳感器，由舵機控制攝像角度，增大機器人對排水管道的的檢測范圍，并可隨時監(jiān)控機器人的傾斜角度。該機器人的行走速度***為30m/min，適用于直徑為120mm以上的管道環(huán)境。

　　清華大學研制了一款輪式管道機器人，該機器人主要用于管道內(nèi)部沉積淤泥的清理，采用四輪式行走方式，三相異步電動機驅(qū)動后輪。其運行速度在5.7~5.9m/min，載體的推力為600N，具有功率大、速度快、牽引力大等優(yōu)勢，但存在打滑現(xiàn)象。

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